连接介质
(类型、型号、厂商)
测试数据
(帧长度、帧数)"
测试网络拓 扑结构
测试时长
测试外部条件
温度
湿度
气压
测试方法
测试项目
标准依据
(国标/行标/企标)
测试结果
传输距离
(单位：m)
站点最大连接数
(单位：个)
瞬时速率
(单位：Mbps)
平均速率
(单位：Mbps)
抖动
(单位：μs)
通信周期
(单位：ms)
电磁兼容
误码率
(%)
最大通信延迟
(单位：ms)
时间同步精度
(单位：μs)
网络自愈时间
(单位：s)
测试数据应为随机数据。
本文是学习GB-T 33266-2016 模块化机器人高速通用通信总线性能. 而整理的学习笔记,分享出来希望更多人受益,如果存在侵权请及时联系我们
本标准规定了模块化机器人系统中的高速通信总线应满足的基本性能要求。
本标准主要适用于模块化机器人系统中各种独立功能模块构件所使用的高速通用通信总线。应用
于非模块化机器人中的通信总线性能亦可参照使用本标准。
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
模块 module
模块化机器人控制的构件单元，具有相对独立的逻辑运算功能或信息处理功能，具有机器人总线标
准接口。
[GB/T 29825—2013,3.2]
2.2
模块化机器人 modular robot
由具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成，能够被组合成各种不同构形的机器人。
[GB/T 29825—2013,3. 1]
2.3
帧 frame
包括目的地址、源地址、长度字段、数据、填充和帧检测序列。
[GB/T 18759.3—2009,3.6]
2.4
站 点 station
总线中具有唯一地址标识的通信节点。
注1:一个装置至少包含一个站点。
注2: 修改 GB/T 18759.3—2009,3.16。
2.5
主站 master station
总线中控制、管理其他站点的站点。
[GB/T 18759.3—2009,3. 17]
2.6
从站 slave station
总线中受主站监视和控制的站点。
[GB/T 18759.3—2009,3. 18]
2.7
协议 protocol
总线中控制数据通信的一组规则，具有语法、语义、同步三要素。
GB/T 33266—2016
[GB/T 18759.3—2009,3. 19]
2.8
物理层 physical layer
接口和通信媒体的机械和电气规范。
[GB/T 18759.3—2009,3.21]
2.9
数据链路层 data link layer
控制对通信媒体的访问，执行差错检测，由抽象数据链路子层和实数据链路子层组成。
[GB/T 18759.3—2009,3.22]
2.10
周期通信 periodic communication
站点间以固定时间间隔进行的数据交换。
[GB/T 18759.3—2009]
2.11
非周期通信 aperiodic communication
站点间以非固定时间间隔进行的数据交换。
[GB/T 18759.3—2009,3.32]
2.12
通信周期 communication period
周期通信的时间间隔。
[GB/T 18759.3—2009,3.31]
2.13
实时通信 real-time communication
可预见的具有特定时效的通信。
[GB/T 18759.3—2009,3.34]
2.14
抖动 jitter
信号或行为的实际发生时间与理想时间的偏差。
[GB/T 18759.3—2009,3.38]
2.15
误 码 率 bit error rate
衡量数据在规定时间内数据传输精确性的指标。
注： 误码率=传输中的误码数/所传输的总码数×100%。
下列缩略语适用于本文件。
bps:位每秒(bit per second)
Mbps: 百万位每秒(Million bits per second)
本标准中高速通信总线物理层采用有线连接，传输介质可以为光纤、双绞线、同轴电缆等。传输介
GB/T 33266—2016
质宜采用符合国家标准的传输介质。参见附录 A。
本标准中的机械接口为模块化机器人各模块的高速通信总线物理层组成部分，用于保证传输介质
的可靠连接，需满足互换性、重复性、抗拉强度、插拔次数等要求。机械接口宜采用符合国家标准的接插
单元。参见附录B。
传输距离是两站点之间的信号无中继、转发、稳定传输的最大距离。最大传输距离受到站点的工作
环境、通信介质、发射器功率、接收灵敏度等因素影响。高速通信总线的最大传输距离要求满足具体应
用的实时通信要求。
站点连接数是组成高速通信总线通信网络的最大站点数量。最大站点数量受到网络结构、通信周
期、实时通信、传输距离等因素影响。高速通信总线的最大站点连接数要求满足具体应用的实时通信
要求。
本标准中高速通信总线的工作方式可采用全双工或半双工。
本标准中高速通信总线的传输速率，又称波特率，分为瞬时速率和平均速率。瞬时速率为通信数据
包内每秒可传输的数据位数。平均速率为长时间通信时平均每秒可传输的数据位数。高速通信总线的
瞬时速率和平均速率要求满足具体应用的实时通信要求。高速通信总线的瞬时速率宜在50
Mbps
以上。
本标准中高速通信总线信号的抖动要求满足具体应用的实时通信要求。参见附录C。
对于周期通信，高速通信总线通信周期的设定应满足具体应用的实时通信要求。参见附录C。
本标准中的高速通信总线电气性能要求符合相关电磁兼容国家标准。参见附录
C。
对于周期通信，高速通信总线误码率要求符合相关误码率国家标准，参见附录C。
本标准中模块化机器人高速通用通信总线对高速通信总线网络的基本性能进行了规范以满足实时
GB/T 33266—2016
通信要求，但不涉及通信总线的协议。
高速通信总线可组成的站点网络结构应符合树状、链式、星形或环状等网络结构中的一种或一种
以上。
本标准中站点的高速通信总线数据链路层协议应包含对传输的数据的检错和纠错功能。
无论周期通信或非周期通信，最大通信延迟是在给定条件下、多站点组成的网络中，站点
A 的数据 链路层从站点A 的上层应用接收到向站点B
发送数据的请求时刻起至站点B 的数据链路层接收到站 点 A 的数据并提交到站点
B 的上层应用止所需的时间，其中包含站点数据链路层的数据处理时间、进
入发送队列至获得总线控制权的等待时间、传输时间、进入接收缓冲队列至获得站点数据链路层处理的
等待时间。
高速通信总线的最大通信延迟应满足具体应用的实时通信要求。
为保证网络中各站点的时间一致性，通信稳定性需要进行时间同步。
高速通信总线的时间同步精度应满足具体应用的实时通信要求。
高速通信总线控制权的仲裁方式可以为主站管理从站、多主站协调管理多从站、无主站管理的多站
点抢占等方式。
高速通信总线应具有网络容错功能，在偶发性外部干扰影响下，通信总线应能对数据传输过程中造
成的数据错误进行容错处理，不因偶发性错误造成通信过程的中断或停止。
在通信站点短时异常造成网络通信中断情况下，在站点恢复正常后，高速通信总线应具有自愈功
能，恢复通信总线正常通信所需的时间应满足具体应用要求。
为方便机器人的集成应用，机器人通信总线相关产品提供商应提供不同条件下机器人通信总线性
能参数的文档，文档应格式清晰、包含本标准中所规范的总线性能。参见附录 D。
GB/T 33266—2016
(资料性附录)
高速通信总线传输介质性能试验参照标准
模块化机器人高速通用通信总线性能测试可参照表A.1
中标准，也可由制造商按应用需求明确给
出性能测试具体内容或标准。
表 A.1 通信总线传输介质性能试验参考标准
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GB/T 33266—2016
(资料性附录)
高速通信总线机械接口性能试验参照标准
模块化机器人高速通用通信总线机械接口性能测试可参照表B.1
中标准，也可由制造商按应用需
求明确给出性能测试具体内容或标准。
表 B.1 通信总线机械接口性能试验参照标准
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GB/T 33266—2016
(资料性附录)
高速通信总线其他性能试验参照标准
模块化机器人高速通用通信总线抖动、通信周期、电磁兼容和误码率等性能测试可参照表C.1
中 标
准，也可由制造商按应用需求明确给出性能测试具体内容或标准。
表 C.1 其他性能试验参照标准
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GB/T 33266—2016
(资料性附录)
高速通信总线性能参数表
模块化机器人高速通用通信总线性能参数可参照表 D.1 格式提供。
表 D.1 机器人通信总线性能参数表
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GB/T 33266—2016
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